6月27日-29日，2022中国汽车供应链大会暨首届中国新能源智能网联汽车生态大会在湖北武汉经开区举办，本届大会主题为“融合创新、绿色发展——打造中国汽车产业新生态”。大会由工业和信息化部、湖北省人民政府、中国机械工业联合会联合指导，中国汽车工业协会和武汉市人民政府共同主办，武汉市经济和信息化局、武汉经济技术开发区管理委员会、武汉市智能汽车产业促进会和汽车纵横全媒体协办，东风汽车、黑芝麻智能和地平线为合作伙伴。岚图Free、岚图梦想家和东风风神皓极作为本次大会的官方服务用车，为大会嘉宾提供出行服务。其中，在6月29日上午举办的“智能线控—构建智能汽车新底盘”主题论坛上，格陆博科技有限公司董事长刘兆勇发表精彩演讲。以下内容为现场演讲实录：

　　大家好，我是格陆博科技的刘兆勇，今天非常荣幸跟大家分享格陆博在智能线控底盘方面的理解。格陆博主要是做线控制动，我在这个领域做了二十多年，从事软件、算法、电控研发很多年。下面简单介绍一下格陆博，格陆博是众多知名投资机构投资的高新技术企业，主要做线控制动系统，包括EPB、ESC、GIBS、GIBC、EMB等。我们在南通和上海有生产和研发基地。
　　EPB、ESC、GIBS等产品已经投产，ABS/ESC产品订单一个月有四五万套，已投产了两条线。格陆博测试设备齐全，从整个环境、性能、耐久、EMC等所有设备，包括硬件仿真系统，应用于整个研发和前期的参数标定设置。线控底盘系统，大家越来越意识到它的重要性，它实际上是智能汽车的小脑和四肢。我们讲软硬件解耦，随着one box制动系统、线控转向系统以及主动悬架系统的出现，软硬件解耦真正成为可能。我们认为整个底盘分为智能移动底盘的控制系统和智慧执行器，底盘域控制器是小脑，车辆动力学算法在向底盘域控制器上移，包括横向、纵向和垂向，这些都在上移。执行器，我们称之为智慧执行器，保留基础的车辆稳定性控制功能，可以接受外部的控制。底盘域控制器会把一部分算法上移，跟one box做一种冗余。
　　随着车辆智能化、电动化的发展，底盘系统由原来的机械部件逐步向软件发展，底盘系统的要求就是横纵向协调控制，研发过程中以及产业化过程中车辆动力学模型大量应用，格陆博产品和控制参数，70%的软件参数都是在实验室调整，30%在实验场。支持OTA升级，EPB、ESC、one box等未来都要支持OTA。算法是通过模块化的设计，方便移植，单独某个模块拿出来相对比较方便。我们可以把第三方比如说客户的算法，嵌入到整个的系统里面。
　　线控底盘开发所需的能力，我们认为在系统设计、匹配测试、控制算法、功能安全，必须都要具备。
　　格陆博原来在传统基础制动积累的经验也非常重要，原来从来没有做过制动系统或者底盘系统，直接过来做高安全等级的底盘系统是有难度的。
　　汽车电动化、智能化、轻量化促进整个线控底盘的发展。线控制动，目前看是高级别自动驾驶的基石，双控EPB、间接式胎压监测、集成解耦式制动系统等的出现，取消了很多的机构。再生制动大量的应用，像摩擦片，可能越来越薄，或者不用更换。响应速度快，能量回收、冗余安全等，现在的功能越来越多。
　　整个制动系统向电动化、解耦化、智能化发展。发展速度比我们想象的快得多，two box在国内真正应用还没有多少年，但是现在大量的应用快速向one box发展。one box应用爆发式增长，原来的渗透率不到1%，未来3-5年可能达到百分之二三十。EMB也有它的优势，我们认为会和底盘域控制器结合得越来越多。
　　针对这些产品，比如说ESC是现在应用最广的。格陆博算法是自主研发、自主掌握的，我们完全清楚整个正向开发，自主研发生产电磁阀，集成EPB、集成胎压监测、集成能量回收等，也集成了纵向控制，支持ADAS功能等。格陆博ESC生产线，10月份产能达到80万套。格陆博GIBS是完全解耦的，响应速度快，踏板感可调，支持能量回收，集成纵向控制，支持ADAS功能，可以和自己的ESC结合实现更多功能。
　　one box是一体化智能制动系统，格陆博做ESC，在量产客户百公里时速制动距离做到38米以内，这些技术也应用在one box产品里面。从整个应用来看，格陆博目前的one box设计是比较精巧的，少于5.3公斤。我们设计了新型的系统架构，连续压力调节时间是不受限制的，特别是长时间ABS控制时。我们从机械结构到软件到算法到电磁阀都有创新设计。
　　这是格陆博踏板模拟器的设计，到了one box这个阶段，踏板是完全液压解耦的。格陆博也有一种方案，踏板模拟器和执行器是分离的，这样的话可以做到滑板底盘和上面分离。静态踏板感通过弹簧橡胶组件调整，动态踏板感通过软件调整，出厂以后整个车辆驾驶体验感也是可以通过OTA来升级的。
　　针对目前缺芯的情况，one box、ESC等用到的一些专用芯片，像BE13、L9369等，格陆博两年前开始做自主方案研发，现在不受缺芯的影响。
　　格陆博自主开发电磁阀，电磁阀测试设备有四五台，有耐久、性能、脉冲测试等。电磁阀我们早期是跟供应商合作的，到了one box产品，格陆博是自研自产，我们已经投入了两条电磁阀线，可以达到500万只年产能。one box目前也有一些客户项目，从整个性能测试下来效果还是非常不错的。one box肯定是未来的发展趋势，这个是大家都一致认为的。
　　RBU，格陆博在研发，目前采用的是one box+RBU的研发路线。EPB，格陆博团队做了很多年，目前是双控EPB，完全独立的两路，不需要切换电路，不会单点失效，我们有自己的发明专利。EPB，毕竟是非常重要的冗余系统，现在的需求量也越来越大。EMB，我们认为会与轮毂电机一体化发展。EMB和液压制动软件载体还是有一定区别，现在看EMB算法软件是往底盘域来集成。
　　我们比较EMB和液压制动，可靠性、功能性和工艺性各有优缺点，未来很长一段时间这两种会长期共存。格陆博在做EMB的研发，把控制器分三层，把功能也做了分层，底盘域控制器可以支持这些功能。EMB和自动驾驶之间的接口，就跟原来不太一样了。底盘域控制器的发展，一定是多执行器耦合控制，彼此高度联动，有助于我们释放路径规划潜力，支持节能减排。
　　底盘域，是整个线控底盘发展趋势，我们认为底盘域是控制中台以及标准化的接口，以及虚拟硬件的接口，好处是真正执行和控制物理解耦。实现这些需要执行器的开放，像one box也好，转向也好，悬架也好，都要开放。格陆博的底盘域控制器已经支持VMC、ESC算法等，我们可以在ESC激活之前，稳定车辆，提高驾驶的舒适性，现在有些项目样车正在做。我们实际上就是把车辆的姿态控制，把IMU、轮速、高度传感器等集成进来，动力学耦合控制集成在算法里面，这样做的好处在于整个软硬件解耦。对于底盘控制模块，我们认为新的需求是系统，硬件的多元化适用于不同域的集成概念，软件模块化、接口标准化。
　　基本上我就讲这些，格陆博希望跟大家竭诚合作，更快推进线控底盘技术的发展。谢谢大家。
　　（注：本文根据现场速记整理，未经演讲嘉宾审阅）